Tokom rada, kočnice svakog motora osovine će se normalno istrošiti. Da bi se utvrdilo da li kočnice ispravno funkcionišu, potrebno je testiranje.
Metoda testiranja: Provjerite kočnice svakog osovinskog motora kako je opisano u nastavku:
1) Pomeriti osu robotske ruke u odgovarajući položaj, gde ukupna težina ruke robota i sva opterećenja dostižu svoje maksimalne vrednosti (maksimalno statičko opterećenje);
2) Isključite napajanje motora;
3) Provjerite jesu li sve osi zadržale svoje originalne položaje.
Ako ruka robota ne promijeni položaj kada je napajanje motora isključeno, dovoljan je moment kočenja. Robotska ruka se također može ručno pomicati kako bi se provjerilo da li su potrebne dodatne zaštitne mjere. Kada se robot hitno zaustavi, kočnice će pomoći pri zaustavljanju, što može uzrokovati trošenje. Zbog toga je potrebno ponovno testiranje tokom životnog veka mašine kako bi se potvrdilo da mašina održava svoje originalne mogućnosti.
Osigurajte da su robot i povezani sistemi isključeni i zaključani. Utisnite malu količinu (1 gram) masti u svaki spoj za podmazivanje, podmazujući svaki spoj za podmazivanje zupčanika pojedinačno. Nemojte ubrizgavati previše masti da ne biste oštetili zaptivke.
Šuplji zglob ima 10 tačaka za podmazivanje. Potrebno je samo nekoliko kapi (1 gram) lubrikanta na svakoj tački ubrizgavanja. Nemojte ubrizgavati previše maziva kako biste izbjegli oštećenje zaptivke na zglobu i unutrašnjeg rukava.
