Sistem mehaničke strukture
Iz perspektive mehaničke strukture, industrijski roboti se općenito dijele na serijske robote i paralelne robote. Karakteristika serijskih robota je da kretanje jedne ose menja ishodište koordinatnog sistema druge ose, dok kretanje jedne ose u paralelnom robotu ne menja ishodište koordinatnog sistema druge ose. Svi rani industrijski roboti koristili su serijske mehanizme. Paralelni mehanizam je definiran kao mehanizam zatvorene-petlje u kojem su pokretna platforma i fiksna platforma povezane sa najmanje dva nezavisna kinematička lanca, mehanizam ima dva ili više stupnjeva slobode i pokreće se paralelno. Paralelni mehanizam ima dvije komponente: zglob i ruku. Opseg pokreta ruke ima značajan uticaj na radni prostor, dok je zglob veza između alata i glavnog tela. U poređenju sa serijskim robotima, paralelni roboti imaju prednosti kao što su veća krutost, strukturna stabilnost, veća nosivost-nosivosti, veća mikro{8}}tačnost kretanja i manje opterećenje kretanja. U određivanju položaja, rješenje naprijed za serijske robote je lako, ali inverzno rješenje je vrlo teško; obrnuto, za paralelne robote, rješenje naprijed je teško, ali inverzno rješenje je vrlo lako.
Drive System
Pogonski sistem je uređaj koji obezbeđuje napajanje mehaničkom strukturnom sistemu. U zavisnosti od izvora energije, pogonski sistemi se dele u četiri tipa: hidraulički, pneumatski, električni i mehanički. Rani industrijski roboti koristili su hidraulične pogone. Međutim, zbog problema kao što su curenje, buka i nestabilnost niske{3}}brzine, kao i glomaznih i skupih pogonskih jedinica, hidraulički pogoni se trenutno koriste samo u velikim, teškim- robotima, robotima za paralelnu obradu i nekim specijalnim aplikacijama. Pneumatski pogoni nude prednosti kao što su velika brzina, jednostavna struktura sistema, lako održavanje i niska cijena. Međutim, pneumatski uređaji rade pri niskim pritiscima, što otežava precizno pozicioniranje i općenito se koriste samo za pogon krajnjih efektora u industrijskim robotima. Pneumatske hvataljke, rotacioni cilindri i pneumatske usisne čašice mogu se koristiti kao krajnji efektori za hvatanje i montažu radnog komada srednjeg do malog opterećenja. Električni pogoni su trenutno najrasprostranjenija metoda pogona. Njihove karakteristike uključuju praktično napajanje, brzu reakciju, veliku pokretačku snagu, praktičnu detekciju signala, prijenos i obradu, te mogućnost korištenja različitih fleksibilnih metoda upravljanja. Pogonski motori obično koriste koračne motore ili servo motore; Koriste se i motori sa direktnim pogonom, ali su oni skuplji i imaju složenije upravljanje. Reduktori koji se podudaraju sa motorima su generalno harmonijski reduktori, cikloidni reduktori sa zupčanicima ili planetarni reduktori. Zbog značajnih zahtjeva za linearnim pogonom kod paralelnih robota, linearni motori su široko prihvaćeni u ovoj oblasti.
Sensing System
Robotov senzorski sistem pretvara različite informacije o unutrašnjem stanju i okolišu iz signala u podatke i informacije koje sam robot ili drugi roboti mogu razumjeti i primijeniti. Osim senzora mehaničkih veličina povezanih s njegovim radnim stanjem, kao što su pomak, brzina i sila, tehnologija vizualne percepcije je ključni aspekt senzora industrijskog robota. Vizuelni servo sistemi koriste vizuelne informacije kao povratne signale za kontrolu i podešavanje položaja i držanja robota. Sistemi mašinskog vida se takođe široko koriste u kontroli kvaliteta, identifikaciji obradaka, sortiranju hrane i pakovanju. Senzorski sistem se sastoji od internih i eksternih senzorskih modula; upotreba inteligentnih senzora poboljšava mobilnost, prilagodljivost i inteligenciju robota.
